Проект FEMU

Мы начинаем проект робота FEMU (Forest Exploring and Measurement Unit). Данный робот — часть научной работы кафедры, но для совмещения приятного с  полезным мы будем в сотрудничестве с robotclass.ru освещать каждый шаг создания робота, с объяснением почему сделали так, а  не иначе.

Задачи робота — проехать заранее заданный маршрут. Робот должен прокладывать дорогу, опираясь на показания собственных датчиков. Полезная нагрузка на шасси не менее 15 кг. Полный привод, возможность разворота на месте.

Конструкция робота должна быть очень дешевой, простой и требующей минимума инструментов и станков.

В качестве двигателей решено использовать шуруповерты. У шуруповерта есть мотор постоянного тока и планетарный редуктор, позволяющий получить значительный момент на валу при незначительном весе. У каждого колеса будет независимый привод. Объездив город в поисках дешевых шуруповертов — самый дешевый был найден в OBI, noname 12V шуруповерт. Разобрав и проинспектировав его досконально выяснилось, что начинка вполне добротная, вал может выдержать значительные изгибающие усилия благодаря длинному подшипнику скольжения. Правда китайцы забыли его смазать, и это единственный недостаток. Пара фоток:

IMG_1871

В редукторе только шестеренки сателлиты пластиковые, и то в самой малонагруженной части. Остальное — металл.

IMG_1873

Мотор с редуктором в сборе, без муфты ограничения момента:

IMG_1874

В общем они нам подходят, завтра куплю в ОБИ оставшееся три.

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *