Архив рубрики: FEMU

Подготовка к покраске

Заменили срезанные шпильки, механика заработала, но чуть при перегрузке попахивает горелой изоляцией, верхом кататься больше не будем, только если раздобудем другие двигатели. Добавили на раму недостающие брусья что бы сверху образовалась закрытая с торцов полость под электронную начинку. Подготовили раму к покраске:

IMG_3666

Читать далее

Запись опубликована автором в рубрике FEMU.

FEMU — первый пуск, первый фейл

Сегодня провели пробный пуск, нетерпелось проверить силу тяги, работу механики. Все двигатели запаралелили и подключили к аккумулятору 12 В. Сев верхом поехали. В сумме получилось около 100 кг (36 кг робот + 70 кг оператор). Проехали 30 м и из двигателей повалил дым. Резвость достаточная, разгоняется не сказать что бы совсем быстро, на месте на старте не буксует, но скорость развивает как у небыстрого бега. Двигатели буквально проработали секунд 30-40. Разбор полетов — двигатели выжили, но шпильки в виде 3мм гвоздей в нескольких местах посрезало. Да, по уму такие вещи делаются со шпонкой, но сделать шпоночный паз сложнее чем просто просверлить отверстие и вставить обрезанный гвоздь. В систему управления нужно убдет встроить контроль за температурой двигателей и плавный пуск, что бы не было ударов от люфтов. Момент инерции колеса порядочный, поэтому когда двигатель выбирает люфт происходит удар и только потом набор скорости.

IMG_3663

Запись опубликована автором в рубрике FEMU.

FEMU концепт рамы

Проект робота FEMU продолжается. Определились с концептом рамы — лист 8 мм фанеры, на него крепятся колеса с двигателями, моторы будут закрыты кожухами. Размер платформы 1000*900. Сверху дополнительная силовая рама из бруса.

IMG_3504

Читать далее

Запись опубликована автором в рубрике FEMU.

Драйвера моторов

Проект FEMU продвигается, вот прототипы драйверов моторов:

IMG_3498

H мост на MOSFET транзисторах с полной опторазвязкой от управления. По одному драйверу на каждый мотор. Радиаторы прицепим чуть позднее.

Проект FEMU

Мы начинаем проект робота FEMU (Forest Exploring and Measurement Unit). Данный робот — часть научной работы кафедры, но для совмещения приятного с  полезным мы будем в сотрудничестве с robotclass.ru освещать каждый шаг создания робота, с объяснением почему сделали так, а  не иначе. Читать далее